На Хабре вышла моя заметка про тестирование Kafka Streams API: https://habr.com/ru/company/jugru/blog/499408/

TL;DR: TopologyTestDriver не полностью эмулирует Кафку, но запуск в контейнерах не может отличить долгое выполнение от завершенного с пустым результатом. Как всегда, выбор из двух зол.